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奥比中光SDK的getDepthData返回的是16位毫米级原始深度图，非三维点云，需用内参反投影并调用SDK提供的toPointCloud等函数转换，PHP须通过system()或FFI调用C++层处理。

奥比中光 SDK 的 getDepthData 返回的是原始深度图，不是三维点云

很多人一上来就调 getDepthData，拿到数据后直接喂给 PnP 或 ICP 算法，结果模型歪斜、尺度错乱。根本原因是：奥比中光（如 Astra Pro、Gemini 系列）默认输出的是 16-bit 毫米级深度值矩阵（uint16_t），每个像素存的是「摄像头到该点的直线距离」，不是世界坐标系下的 (x, y, z) 坐标。必须用内参做反投影才能得到点云。

关键参数藏在设备固件或 SDK 初始化后的 getCameraParams 结果里，常见内参结构含：fx、fy、cx、cy（单位：像素）。PHP 本身不直接支持 USB 相机驱动，所以你实际走的是 C++ SDK 封装层（比如通过 PHP 扩展或系统命令桥接）。

• 别硬解 raw depth buffer 为 PNG 再读 —— 毫米值被截断成 0–255，精度全丢
• 别跳过畸变校正 —— 奥比中光部分型号出厂带径向畸变，getDepthData 默认不校正
• PHP 中无法直接调用 obniz::getPointCloud 这类高级接口，得靠你自己拼

PHP 调用深度图重建必须绕过原生 SDK，走进程间协作

奥比中光官方没提供 PHP SDK。你真正能落地的方式只有两种：system() 调用已编译好的 C++ 工具，或用 FFI 加载其动态库（仅限 PHP 8.0+ 且 Linux/macOS）。前者更稳，后者易段错误。

推荐做法：写一个轻量 C++ 程序（用 OpenNI2 或 OrbbecSDK），接收参数（如 --output-format=ply、--frame-count=1），输出点云文件到临时目录，PHP 用 file_get_contents 读取结果。这样避免内存共享、线程冲突和 ABI 不兼容问题。

./orbbec_capture --depth-only --frames 1 --out /tmp/depth_16bit.bin
# 后续再用另一个工具转成 ply 或 obj

• 不要在 PHP-FPM 进程里长期 hold 相机句柄 —— 请求超时或 worker 复用会导致设备卡死
• 每次调用前检查 /dev/video* 权限（Linux）或 USB 设备占用（macOS 需 sudo 或添加到 dialout 组）
• 奥比中光某些固件版本要求先调 startIRStream 才能开深度流 —— 即使你不用 IR 图

depth_to_pointcloud 的核心公式不能手写，得用 SDK 提供的映射函数

手动套公式 x = (u - cx) * d / fx 看似简单，但奥比中光的深度图存在亚像素偏移、镜像翻转、ROI 截断等问题。SDK 内部的 convertDepthToWorld 或 projectDepthToPointCloud 才真正适配其硬件管线。

如果你用的是 OrbbecSDK v1.6+，它提供 ob::Device::getDepthFrame() 后调用 frame->toPointCloud()，输出就是标准 float[3][N] 格式。PHP 层只需解析二进制 blob 的 float32 序列即可，无需自己算。

• 深度图宽高必须与 SDK 设置的分辨率一致（如 640×480），否则 cx/cy 错位
• 注意字节序：x86 是小端，PHP unpack('f', $data) 默认按本机序，别硬指定 'f' 以外的格式
• 点云里大量无效点（值为 0 或 0x8000）需过滤，奥比中光常用 0 表示无效深度

重建三维模型时，ply 格式比 obj 更适合 PHP 后处理

obj 需要顶点 + 面片索引 + 法向量三重结构，PHP 写起来容易漏索引或格式错位；而 ply 是 header + vertex list 的纯文本/二进制结构，PHP 可以用 fwrite 直接拼，也方便后续用 MeshLab 或 Open3D 加载。

最小可行 ply header 示例（ASCII）：

ply
format ascii 1.0
element vertex 10000
property float x
property float y
property float z
end_header

后面紧跟 10000 行 "x y z"。如果选 binary_little_endian，就用 pack('fff', $x, $y, $z) 连续写入 —— 注意总长度必须对齐，奥比中光点云通常不含 color 或 intensity 字段，别多加 property。

• 别用 json_encode 存点云 —— 10 万点 ≈ 6MB 文本，PHP 内存爆表
• PHP 的 imagecreatefromstring 解不了深度图 —— 它只认 RGB(A)，不是 raw uint16
• Web 端展示建议导出为 glb（用 Python 的 open3d.io.write_triangle_mesh），PHP 只管生成中间 ply

奥比中光的深度重建不是“调个 API 就出模型”，关键卡点永远在：设备初始化顺序、内参获取时机、无效深度过滤逻辑、以及 PHP 和 C++ 之间的数据交接边界。最容易被忽略的是——同一台设备在不同固件版本下，getDepthData 的数值范围可能是 0–10000（毫米）或 0–65535（无单位），不查文档直接假设会全盘失败。